Motor de seguimiento casero

AstroStar · Mensajepor **AstroStar** » 09 May 2007, 14:21

Hola a todos!

Pues eso, que estoy intentando hacerme un motor de seguimiento casero y tengo algunas preguntas a hacer sobretodo del tema de velocidades a seguir:

Utilizaré un ServoMotor de estos de Hi-Tech o Futaba que tengan un torque de unos 7kg para acoplarlo a mi Skylux. He quitado el tope y ajustado el potenciometro al punto Neutro del Servo. Además controlo la velocidad con el PWM de un PIC.

En este momento dispongo del motor girando 360º segun doy pulsos más anchos o menos anchos. Además sé que la velocidad sideral(que es a la que tiene que girar el eje del telescopio para hacer buen seguimiento) es de 1674.36km/h.

Mi questión es la siguiente:
Como consigo saber a que velocidad gira mi servomotor para ajustarlo a la velocidad sideral????
Si le añado engranajes al motor variará la velocidad sideral, en qué medida debo ajustar la velocidad del sevo y las medidas fisicas de los engranajes???

Pues eso, ahi lo dejo a ver quien sabe decirme algo al respecto!

nandorroloco · Mensajepor **nandorroloco** » 09 May 2007, 14:38

Hola, lo que me sorprende es que calcules la velocidad sideral con una magnitud lineal, mejor sería que pensaras en velocidad angular. La velocidad angular sideral, la puedes calcular de manera sencilla. Sabemos el tiempo que tarda la tierra en dar una vuelta completa, en días "terrestres", sólo por rodear el sol... damos una vuelta de más, así que los 365días y 4 horas damos 366 vueltas en redondo, pasa el tiempo en segundos, y 366 vueltas por 360º, por 60 minutos por grado, por 60 segundos por minuto... tendrás los segundos de arco. Si divides tendrás cuantos segundos de arco por segundo (valga la redundancia) es la velocidad angular sideral.
Vale, ahora el telescopio tiene que ser capaz de igualar esta velocidad sideral. Para ello sabes que para dar una vuelta de 360º, le tienes que dar 120 vueltas al bisinfin (este dato hay que confirmarlo)... y si usas una reductora. N:1 .. tendrías que dar por cada vuelta al bisinfin N vueltas al motor... voilá... esto lo pasas a grados... ¿eín?... a donde hemos llegado... sabemos la velocidad angular sideral, el número de vueltas que ha de dar nuestro motor para completar una revolución del telescopio... y sabemos cuanto tiempo es una revolución sideral (día sidereo -si lo buscas en la Wikipedia te ahorras unos cálculos-)... bien, nos vamos acercando a la solución... esto, si en un día sidereo nuestro motor ha de dar tantas vueltas....¿qué velocidad angular ha de tener?...

Pues eso.. es una división...

Bueno, creo que se entiende... si quieres que te ayude a calcularlo tendrás que darnos datos en concreto... como... las vueltas del bisinfin de la Astro3, y si pones una reductora... la desmultiplicación de esta, si te lo haces con engranajes ( como hice yo) los dientes de cada uno de ellos y indicando los que son solidarios..

Saludos.

zipizape · Mensajepor **zipizape** » 09 May 2007, 15:28

Paverse matao. :crazy:

hidra · Mensajepor **hidra** » 09 May 2007, 15:49

Si no me falla la memoria, la velocidad sideral es de 15"arc X 1" (de tiempo)

Saludos.

kelvinator · Mensajepor **kelvinator** » 09 May 2007, 21:49

Nando,
No me enterado de nada de lo que le has dicho a AstroStar

Desde el primer post que leí tuyo, alucino en colores.
Eres como Mc Giver, con cinta aislante, dos led de colorines, un trozo de alambre, una resistencia, un tapón de una botella de vino y una pila te montas una central nuclear.

Desde el "cutreextender" hasta nuestros días no has dejado de depararnos sorpresas. Y lo mejor de todo es que funciona de p*t* madre todo, y por dos duros.

Además, ya te lo dije en otros post, me da envidia sana (o insana :evil:

) las fotos que sacas. Sigue así, porque todos estamos aprendiendo mucho de ti.

Una pregunta tonta: acabo de editar el post y veo que tengo un avatar y yo no tengo definido ninguno y nunca lo he tenido. ¿es normal?

Un saludo,
Luis

PD: esto es un offtopic del tema que se estaba tratando, pero me apetecía saludar a Nando.

AstroStar · Mensajepor **AstroStar** » 10 May 2007, 00:05

Hola Nando!

Sale a 15arcosegundos por segundo, tal y como han comentado!

El bisinfin de la astro3 es de 141 vueltas para completar 360º.

El problema que se me ocurre ahora es como controlar esta velocidad con el servomotor! Porque si yo le doy un tren de pulsos, este coge el valor medio del señal y empezará a girar como un loco. Entonces esta velocidad del motor como la controlo? Es decir, como puedo hacer que el motor me gire a tantos arcosegundos por segundo? Una vez conseguido esto, es elegir los engranajes N:1 adecuados a las 141 vueltas para obtener los 15 arcosegundos por segundo no?

Ilustrame Nando, por favor!

Telescopio · Mensajepor **Telescopio** » 10 May 2007, 08:01

kelvinator escribió:Nando,
No me enterado de nada de lo que le has dicho a AstroStar
Desde el primer post que leí tuyo, alucino en colores.
Eres como Mc Giver, con cinta aislante, dos led de colorines, un trozo de alambre, una resistencia, un tapón de una botella de vino y una pila te montas una central nuclear.

Desde el "cutreextender" hasta nuestros días no has dejado de depararnos sorpresas. Y lo mejor de todo es que funciona de p*t* madre todo, y por dos duros....

Perdona, pero la patente del "cutrextender" es mía...

nandorroloco · Mensajepor **nandorroloco** » 10 May 2007, 08:17

¿El servomotor conserva su electrónica original?... porque si es así... mejor que se la quites. Con un tren de impulsos modulados por amplitud de fase ( PWM ) puedes controlar la velocidad de un motor de continua, ya que controlas la potencia suministrada. En cambio los trenes de impulso que se les da a los servomotores es para "posicionarlos", y no se les da potencia... de manera que no tengo muy claro a través de la electrónica del propio servomotor como controlar su velocidad.
... ¡Qué raro que sean 141 dientes la corona!
Según mis cálculos divide 1436,721311
por el número de dientes de la corona y obtendrás los minutos que tiene que dar una vuelta el actuador sobre el bisinfin. En el caso de 141 dientes me salen unos 10 minutos para dar una vuelta.

Saludos.

AstroStar · Mensajepor **AstroStar** » 10 May 2007, 13:23

He modificado el servomotor para que se comporte como un motor CC con reductora. Al quitarle el tope he ajustado el servo a nivel neutro con un potenciometro(pulsos de 1,5ms de ancho) y entonces aquí el motor no se mueve. Si hago pulsos entre 1,5ms y 2,5ms el servo se mueve a más velocidad hacia la derecha. Sin embargo, si hago pulsos de 0,5ms a 1,5ms de ancho el servo se mueve hacia la izquierda con más o menos velocidad segun lo alejado que esté del NEUTRO. Así pues, se comporta como un CC y ya no como un servo, que como bien dices, a éstos, le das un posicionamiento con el ancho del pulso.

El comportamiento es identico a un CC con lo que el servo coge la potencia media de los pulsos enviados(quanto más alejados del pulso NEUTRO, más velocidad coge el motor).

El servomotor es similar a este: http://www.trossenrobotics.com/store/p/3290-Hitec-Servo-HS422.aspx

Así que sigo con la misma duda, como saber a que velocidad gira. Si me explicas como controlar la velocidad de un motor CC quizás pueda deducir de alguna forma como se comporta este servo trucado...

Y hoy mismo lo he vuelto a comprobar, para darle una vuelta entera a la corona tengo que hacer 141 vueltas al mando. No se si tiene algo que ver, pero también he contado los dientes de la corona y han salido 140(parece que me he descontado en uno...).

Este número no se de donde sale: 1436.721311 Por lo que lo utilizas creo que es dientes por minuto pero no veo de donde sale este calculo...

Dime algo cuando puedas y gracias por tu paciencia!

nandorroloco · Mensajepor **nandorroloco** » 10 May 2007, 14:33

Hola, para calcular la velocidad sideral (haré una aproximación) usaremos los segundos que tiene un año, y las revoluciones que la tierra da en un año. Los segundos de arco que tiene una revolución completa son 360 grados/revolución por 60 minutos/grado por 60 segundos de arco/minuto = 1296000 segundos de arco/revolución. Es un dato interesante y que recordaremos.
Un año tiene 365 días, por 24 horas, más 6 horas (recordemos lo de los bisiestos)...en total unos 31.557.600,0 segundos aproximadamente. Vale, si en esa cantidad de tiempo la tierra da 366 revoluciones, es un total de 474.336.000,0 segundos de arco. Así que la velocidad angular sideral es... la división.. 15,0308008 segundos de arco por segundo.
Vale, ahora tenemos que ver... cúanto tiempo tiempo en segundos a la velocidad angular sideral tardaremos en dar una revolución completa. Es dividir los 1296000 segundos de arco/revolución dividido por 15,03... segundos de arco por segundo = 86.222,95 segundos por revolución. Es decir, que si en estos 86222,95 segundos damos una vuelta sobre nosotros mismos... estamos rotando a la velocidad angular sideral. En minutos son 1437,04918 (antes me equivoqué por contar 4 horas de los bisiestos cuando son 6) Bien... claro... nuestra montura tiene que ir a esta velocidad... pero para ello... el bisinfin ha de girar 140 veces... de manera que tiene que ir 140 más rápido el motor, osea, dar una vuelta 140 veces más rapido... es decir, dividimos los 1437,04918 minutos entre 140 = 10,264637
... es decir, cada 10 minutos y unos 15 segundos, el motor ha de dar una vuelta.

Bueno creo que me he explicado lo mejor que he podido. Ah, lo del servo... mi consejo es que te olvides de la electrónica de este elemento... y hagas un PWM...

Saludos.