Tenemos una lente... los haces de luz que pasan por su centro no se desvían... situamos un pixel, justo en el foco, para simplificar este pixel tiene un extremo en el eje óptico....
Algo como esto

El ángulo alfa se puede deducir muy fácilmente, ya que es un triángulo rectángulo, donde los dos catetos son, la distancia focal y el tamaño del pixel, si hacemos la división del tamaño del pixel por la distancia focal... tenemos la tangente de alfa.
tag(alfa) = tamaño pixel / distancia focal
ahora hay un truco... llamado infinitésimo equivalente... cuando alfa es cercano a cero... osease... un ángulo muy pequeño, el valor de la tangente del ángulo coincide con este si está expresado en radianes.
alfa = tamaño pixel / distancia focal
ahí veis que la proporción del tamaño de pixel y la distancia focal es el ángulo alfa en radianes. Si os fijáis en la fórmula... el tamaño y la distancia deberán estar expresado en unidades que puedan "dividirse", osea, las mismas para que salga sólo la proporción de manera adimensional... Bueno, eso quiere decir que podéis expresar esa distancia en las unidades que querias siempre que sean las mismas.
Ah!, el resultado es en radianes, si lo multiplicamos por el numerito mágico... ese que nos convierte los radianes en segundos de arco... pues ya lo tenemos...
Pues eso... que ya sabemos de dónde sale esa formulita... de un simple triángulo.
Saludos.