Motorizacion con motores bipolares y el L298

Avatar de Usuario
sigi
Mensajes: 422
Registrado: 03 Dic 2006, 00:00

Motorizacion con motores bipolares y el L298

Mensajepor sigi » 14 Jun 2007, 15:39

como algunos saben desde hace rato venia con deseos de experimentar con el chip L298 para simplificar las motorizaciones

Finalmente despues de adquirir algunos ejemplares queria comentarles que lo encuentro fenomenal ya que logre ver funcionar por primera vez un motor a pasos bipolar que como saben presenta varias ventajas sobre los unipolares sobre todo en cuanto a torque y cantidad de corriente requerida, lo anterior desgraciadamente lo logre usando un software propio y no el de Mel Bartels debido a que la logica de activacion para un motor bipolar es diferente para la usada en uno unipolar.

El uso de motores bipolares antes del L298 era sumamente complicado debido a ello Mel opto por usar los unipolares, le he comentado esto a Mel pero no parece estar dispuesto a cambiar la logica del programa scope para aceptar motores bipolares con el L298 e indicando que si se desea existe la forma de que el usuario cambie la electronica. Es una lastima ya que este cambio no es nada simple para la mayoria...

les hago este comentario porque creo que es importante saber que es posible lograr un sistema sumamente simple de construir como este...

Imagen

El cual puede ser usado para motores bipolares y unipolares por igual si el software es capaz de cambiar la logica de activacion con lo cual se tienen ventajas hasta ahora desperdiciadas sin razon.

De hecho teniendo un motor hibrido (6 cables) se le puede ver funcionar el ambas modalidades y apreciar en forma practica las ventajas que presenta el uso en configuracion bipolar.

Inicialmente yo pretendo usar aunque sea ese software en windows para manejar el telescopio, posteriormente lo convertiria a Linux para lograr otras ventajas como el GoTo.

Avatar de Usuario
tware
Mensajes: 239
Registrado: 06 May 2005, 23:00
Ubicación: Cataluña, España
Contactar:

Mensajepor tware » 14 Jun 2007, 18:05

Hola Sigi, encantado de leerte otra vez. Tengo una pregunta que quizás no sea acorde con este hilo, pero sí lo es sobre motores PaP, hace un tiempo adquirí motores unipolares de ocho cables, estoy construllendo el PicGoto que es para motores unipolares de seis cables, bien, pues los motores que tengo se pueden configurar en paralelo para salidas de seis cables... es una tontería, pero pienso que lo puedes saber y explicarme como se configura el motor unipolar de ocho cables para salida seis cables.

Una pregunta un poco tonta, pero de verdad que por mucho que busco no encuentro la explicación correcta.

Saludos Sigifredo.

Avatar de Usuario
sigi
Mensajes: 422
Registrado: 03 Dic 2006, 00:00

Mensajepor sigi » 14 Jun 2007, 18:46

esa configuracion se debe a que cada bobina tiene terminales separadas
en unipolar hay 4 bobinas esto seria 4x2=8! wow!
de esta forma se logra un unipolar

Imagen

los circulos representan las puntas de los 8 cables

esos motores son los mas versatiles que hay!

lo que tienes que hacer es identificar cada bobina y sus terminales con un tester midiendo continuidad para unir 4 terminales y lograr una configuracion unipolar de 4 terminales y un comun (o sea 5).

debes unir 2 pares de cables en serie y estos 2 pares serian el comun


Vaya el comentario si tiene relacion con el hilo

esta otra conficuracion seria la ideal para todos
Imagen

esta es la ideal para lograr altas velocidades de translacion en un telescopio (con motores en bipolar eso si), esos motores tuyos son sumamente interesantes!

Avatar de Usuario
hidra
Mensajes: 2360
Registrado: 14 Dic 2004, 00:00
Ubicación: Sant Celoni

Mensajepor hidra » 24 Jun 2007, 00:49

Hola sigi.

Supongo que ese circuito con el L298 que pones, es a modo ilustrativo no?

Comentame que problema tiene la logica de Scope para utilizarla con el L298.

Te lo digo porque yo ya llevo bastante tiempo utilizando Scope con unos resultados estupendos.
Eso si el config.dat lo tienes que adaptar a la electronica que tienes, y ya está, a mi entender no hay que tocar nada en el codigo fuente de Scope, ya que este programa, lo que tiene es que es muy flexible en su configuración.

Imagen

Este es parte del esquema que tengo montado para controlar el telescopio, como ves tengo un aislamiento por optoacopladores entre la entrada del L298 y la salida del puerto paralelo, para que el ordenador no se quede frito ni se quede tonto por culpa de los picos que pueden generar los motores.

El resto del circuito que no aparece aquí es el referente al elevador automatico de tensión con un LT1070, para los desplazamientos a alta velocidad (pin 17 del LPT), el circuito de detección del PEC con fotocelula CNY36 y LM339 (pin 15 del LPT), y el circuito de control de foco del telescopio con MC3479, tambien optoaislado (pin 14 y 16 de LPT).

Los motores no me consumen mas de 100mA, y en alta velocidad no llegan a los 150mA.

Cuando hablas de la logica de activacion de los motores, te refieres a si es inversa?.
te comento que con los optoacopladores inviertes la señal del LPT con lo cual este problema lo tienes resuelto.
Luego hay una manera de invertir la logica con el config.dat, pero no la recuerdo porque no la he necesitado, pero si que recuerdo haberlo hecho hace mucho tiempo mientras cacharreaba con Scope.

Luego lo otro que dices de contolar el telescopio con linux... parece que puede ser muy interesante.

Saludos. :wink:

Avatar de Usuario
hidra
Mensajes: 2360
Registrado: 14 Dic 2004, 00:00
Ubicación: Sant Celoni

Mensajepor hidra » 24 Jun 2007, 00:57

Por cierto, olvidaba de decirte que donde pones "selector de tipo de motor" tienes que poner una rsistencia limitadora de corriente para que los motores puedan trabajar bien, en caso contrario el consumo sería monstruoso y el L298 no tardaría mucho tiempo en romperse.

Saludos.

Avatar de Usuario
sigi
Mensajes: 422
Registrado: 03 Dic 2006, 00:00

Mensajepor sigi » 24 Jun 2007, 04:21

Scope no permite usar motores en configuración bipolar (usando solo 4 cables) ya que la lógica interna es solamente para unipolares no importa si usas el L298 o no, la única forma de hacerlo es con un conversor en el circuito mismo como este:

Imagen

Menudo agregado!

El circuito lo estoy usando con un software propio y no el scope por la imposibilidad de cambiar esa lógica, solo Mel puede hacer ese cambio para poder aprovechar los motores bipolares y sus ventajas sobre los unipolares como reducir el consumo y aumentando el torque de gran manera, como dije antes Mel me indico que quien quiera usar bipolares debe agregar ese circuito a su caja de electrónicos porque el no hará el cambio :(

con respecto a la lógica esta es la usada (a groso modo) para Unipolares en medios pasos

1 2 4 8
1 0 0 0
1 0 0 1
0 0 0 1
0 0 1 1
0 0 1 0
0 1 1 0
0 1 0 0
1 1 0 0

y esta para Bipolares
1 2 4 8
1 0 0 0
1 0 1 0
0 0 1 0
0 1 1 0
0 1 0 0
0 1 0 1
0 0 0 1
1 0 0 1

El dat del scope no llega a ese nivel desgraciadamente.

Sabes de algún caso documentado donde se haya quemado el puerto paralelo usándolo conectado directamente al L298?
Te lo digo porque creo que eso es necesario solo cuando pase realmente, le hice estas preguntas a un funcionario de Selekron (que venden módulos con el L298):
*************************************************
- lo que me preocupa con respecto al puerto paralelo no es la impedancia de las entradas sino la posibilidad de que voltajes a partir del motor logren saltar los diodos schottky, será posible?
- el circuito de lógica del L298 estará aislado del de potencia?
Efectivamente, el problema del ruido se da especialmente con los motores de escobillas debido a que el roce de las escobillas genera mucho ruido eléctrico, especialmente en frecuencias altas. Para motores de pasos se pueden unir las masas directamente para la mayoría de las aplicaciones.
*************************************************
Ciertamente usar optos es mas robusto pero por ahora quiero darle el beneficio de la duda al L298 ya que la ST en su conjunto L297+L298 no protege al L297 con optos ni nada.

Con respecto a lo que me indicas de la resistencia para limitar la corriente, ese es otro punto donde el uso del L298 con bipolares trae ventajas
Por ejemplo si usas un motor de 6 cables de 2.5 Ohm entre una fase y el común y lo conectas a “8V” esto (a groso modo de nuevo) te daría hasta 3.2A en algún momento (conexión directa) lo cual freiría mas de una cosa…
Pero si lo usas en modo Bipolar (no usando los cables comunes del todo) obtendrás algo así como 5 Ohm entre dos fases lo cual en el caso de la conexión directa te daría apenas 1.6 A y si solo una fase esta activa incluso en este caso el circuito sobreviviría y teniendo el doble del torque del caso anterior unipolar.
De aquí se desprende algo importante: todos usan 12V o mas para alimentar sus motores obligándoles a usar circuitos limitadores de corriente como el que me indicas de la resistencia, estos lo que hacen a fin de cuentas es reducir el voltaje a valores aceptables, o sea usas 12V y una resistencia que lo baja a 6 o 7V! entonces porque no usar un regulador de voltaje para limitar todo a 7V desde un inicio?
Ahora que la resistencia es el método menos apropiado, yo te recomendaría un circuito inteligente como este
Imagen
Este circuito hace que el consumo de los motores no solo sea mínimo (como lo hace la resistencia) sino que dependiendo del caso de translación o seguimiento se asegura un consumo promedio lo cual no logra la resistencia.
En esta página hice algún estudio sobre el tema.
http://mantsoft.googlepages.com/circuiteriaprincipal

Como vez hablo de cambios muy fuertes al sistema de Mel como el reprogramar todo en Java para usarlo en Linux ya que Windows no permite hacer lo que hace el Scope por no ser multitarea. Cualquier gamepad o Joystick serviría e incluso comandos activados por vos!
Aun así me queda una idea para usar Windows que aun no se si servirá del todo.

Avatar de Usuario
hidra
Mensajes: 2360
Registrado: 14 Dic 2004, 00:00
Ubicación: Sant Celoni

Mensajepor hidra » 24 Jun 2007, 10:44

Ya conocía ese circuito y todas sus derivadas, para motores bipolares (que son los que uso), pero lo deseché por su complejidad y adopté el del L298 que tengo, y como te cuento me funciona de maravilla desde hace unos tres años.

xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

Con respecto al aislamiento... te puedo decir por un lado, que casi todo el mundo utiliza aislamiento galvanico y por otro lado que fueron muchas las pruebas que hice con el L298, no llegué a estropear el puerto paralelo, pero si, que el ordenador se volvía loco cuando los motores hacían un Slew, incluso suavizando la rampa de aceleración de los motores.

Puse los optos y el problema quedó solucionado.
Pienso que ademas esto se debía al cos. α de los motores, cuando hay una descompensación entre la Xc y la Xl de los mismos, se producen estos transitorios de alta frecuencia (y alta tensión) que afectan al orenador.

Probablemente el funcionario de Selekron vende estos modulos sin aislamiento, y seguro que venderlos aislados hará que el producto sea mas caro, por lo tanto, moraleja... no son necesarios los optos ::twisted:

Por ultimo, con respecto a los transitorios de frecuencia, estos te saltan los diodos y lo que se le ponga por medio, lo unico que se puede hacer para evitarlo es que el circuito tenga entre si, tan solo un enlace optico, ninguna conexión electrica, ni si quiera con la masa.

El conjunto L298 + L297 no necesita ningun tipo de aislamiento, estan diseñados el uno para el otro.

xxxxxxxxxxxxxxx

El tema de la limitación de corriente... mis pruebas son con las resistencias, y dan resultado, pero como tampoco las necesito porque tengo motores bipolares... de todas maneras, conocía ese circuito limitador y estoy totalmente de acuerdo contigo en que es mucho mejor que la resistencia.

xxxxxxxxxxxxxxx

No se si podras hacer que Scope funcione en Windows, lo veo un poco crudo.
Pero en Linux, seguro que si puedes hacerlo, me gustaría que me informases del tema puesto que me interesa mucho.

No se en que fase está tu aplicación, pero si es capaz de hacer las virguerías que hace Scope, me quito el sombrero ante ti, y si encima ademas es capaz de controlar el telescopio por USB, todavía mejor, que el puerto paralelo ya está casi muerto :cry:

Saludos sigi. :wink:

PD. te animo a que pruebes el L298 con los optos, en serio.

Avatar de Usuario
sigi
Mensajes: 422
Registrado: 03 Dic 2006, 00:00

Mensajepor sigi » 24 Jun 2007, 17:13

como te digo hasta el momento no he necesitado los opto y no se si se dara el caso, ya los he usado y estoy totalmente de acuerdo en que son lo mejor pero quiero usarlos solo en demanda

tienes que tener en cuenta que estas viendo las cosas desde el punto de vista del uso del scope y ese no es mi caso, estoy usando primeramente software desarrollado en windows para windows totalmente distinto al scope, mi intension no es hacer correr al scope en Linux ese solo corre bien en DOS, el software que usare sera desarrollado en Java para que corra en Linux y windows (aunque widows se supone que no servira) la otra razon para hacerlo es que la interfase del Scope en DOS es horrible eso que ni que...

no te entiendo como sin usar la circuiteria bipolar dices que tienes en uso motores bipolares como es eso?

una posibilidad es usar al L297 como puente o sea manipular al L297 desde la PC y que este maneje al 298 aunque parece que no seria capaz de lograr micropasos

el uso del USB es algo que se escapa de mi conocimiento en este momento por desgracia pero si seria lo mejor

oye bajate el video http://mantsoft.googlepages.com/Handpad.rar que esta en esta pagina
http://mantsoft.googlepages.com/softwaresp
para que veas lo que ese sistema puede lograr (sin Scope desde windows) cuando lo vi funcionar la primera vez me dije:

Para que construi el Handpad de Mel??? esto es mejor!!!

el video no lo muestra pero puedes aumentar y disminuir la velocidad de ambos motores cuando lo desees y puedes moverte con el hanpad en los dos ejes a la vez cosa que el Scope no permite (con el handpad reitero)
las posibilidades son reales y muchas...
El trabajo de Mel es estupendo pero el no le va a dar continuidad ni lo mejorara solo por amor al arte. Mel no desea convertir su software a Linux por ejemplo o al menos por ahora no tiene intension de hacerlo.

En mi caso yo adoro la idea de usar la PC para todo lo posible, no se cuanto tiempo me va a llevar ver un telescopio construido con mis manos y manipulado con un software moderno conectado al Stellarium en Linux o windows, pero la esperanza es lo ultimo que se pierde...

Avatar de Usuario
hidra
Mensajes: 2360
Registrado: 14 Dic 2004, 00:00
Ubicación: Sant Celoni

Mensajepor hidra » 24 Jun 2007, 22:18

Si, estoy hablando en base a Scope, que es lo que utilizo.
Ya se que la interfase de Scope es feisima y poco amigable en el manejo, pero una vez que te acostumbras es bastante agil y rapida.

Haciendo un simil, por ejemplo en linux, tu sabes que hay mucha gente que lo hace casi todo con KDE o GNOME, que son muy bonitos, pero hay otros tantos que lo hacen casi todo desde la consola y la linea de comandos (son los mas puristas) y despotrican de los que utilizan el entorno grafico.
Yo, la verdad es que le veo el lado bueno a las dos maneras de trabajar.

Los motores que tengo son los originales de la EQ5 (bipolares) y el L298 es un puente para motores bipolares.
Si quieres puedes venir a mi casa y te enseño lo bién que funciona :tomcat:

Lo de usar el L297 + L298 manipulandolos desde el PC, ya había pensado en esto, pero con Scope no se puede porque el programa no podría establecer un tamaño angular por paso y ademas no podría calcular el desplazamiento angular de los pasos para el seguimiento, los Slew's, etc.

Si que podría manejar un motor para que girase a velocidad siderea (como en el desrotador de campo), pero no tendrías compensaciones de backlash ni de PEC, tampoco podría hacer los calculos de posición para el goto. Todo esto lo haría a pasos completos, puesto que los medios pasos solo los podría hacer el L297 y como el L297 no entiende de modulación PWM, tampoco los micropasos.

Ootra cosa... manejar los dos ejes a la vez? pues claro que se puede.
Supongo que te refieres a que si estas haciedo un seguimiento y quieres hacer una correccion en DEC, cuando le das al boton para corregir DEC se para el AR, verdad?, es logico y a mí al principio me pasaba, hasta que descubrí que para hacer esto tenia que poner el mando en la modalidad de corrección de deriva, si no lo hacia de esta manera, en lugar de hacer una corrección de deriva lo que estaba haciendo en realidad era un desplazamiento :-k ](*,)
En fin... como ves, Scope es pesado de manejar, pero tiene su encanto.

Me gustaría centrarme en lo que estás haciendo.

Vamo a veé. Me parece entender que quieres hacer (o tienes hecha) una aplicacion para controlar el telescopio con scope, pero sin utilizar el handpad, supongo que esta aplicacion, que utiliza un joistik, comandaria Scope por el serial con ascom? o algo así.

O bién sería una aplicación que no tendría nada que ver con scope, multi plataforma escrita en Java, si es para windows lo veo crudo, pero si es para linux tiene futuro.

En el primer caso si que le veo posibilidades reales de ser multiplataforma, pero en el segundo lo veo mas chungo, aunqu me gusta mas.

En el segundo caso, como controlarías los motores por el puerto serie o por el paralelo?, posibilidad de correcciones del PEC, Backlash, etc.?

Como e visto en tu pagina que buscas usuarios de Scope para hacer pruebas, me ofrezco para hacer las que quieras. :D

Saludos. :wink:

PD. Mel a puesto el liston muy alto

Avatar de Usuario
sigi
Mensajes: 422
Registrado: 03 Dic 2006, 00:00

Mensajepor sigi » 24 Jun 2007, 22:40

lo que indicas aqui es lo correcto
O bién sería una aplicación que no tendría nada que ver con scope, multi plataforma escrita en Java, si es para windows lo veo crudo, pero si es para linux tiene futuro.

y absolutamente nada que ver con Scope, espero poder encontrar algo similar al ASCOM para Linux...

yo no recuerdo haber podido mover dos motores a la vez con el handpad en el Scope, voy a tratar de nuevo...

oye bajate el software que viene en la pagina que te dije teniendo un control de juegos en windows mueve 2 motores a ver como te va.
Si tienes algun problema solo indicamelo eso es lo que necesito gente que haga pruebas y con mucha paciencia.

Ojo que el software funciona solo si hay un gamepad conectado al PC.

Volver a “Astrobricolaje”